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搬運(yùn)機(jī)械手：當(dāng)某個(gè)電磁閥通電時(shí)，就保持相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，即使線(xiàn)圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線(xiàn)圈通電，相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作才結(jié)束。設(shè)備上裝有上、下、左、右、抓緊、放松六個(gè)限位開(kāi)關(guān)，控制對(duì)應(yīng)工步的結(jié)束。傳送帶上設(shè)有一個(gè)光點(diǎn)開(kāi)關(guān)，監(jiān)視工件到位與否。
除了以時(shí)間超優(yōu)作為機(jī)械手的優(yōu)化指標(biāo)外，搬運(yùn)機(jī)械手貨源充足，目前還有一些算法以能量超優(yōu)作為優(yōu)化指標(biāo)。例如，討論了冗余機(jī)械手的軌跡產(chǎn)生問(wèn)題，搬運(yùn)機(jī)械手推薦貨源，通過(guò)引入變分法和b樣條曲線(xiàn)來(lái)對(duì)機(jī)械手系統(tǒng)消耗的能量進(jìn)行超優(yōu)化。garg和kumar特別針對(duì)一個(gè)兩連桿機(jī)械手和兩個(gè)協(xié)操作機(jī)械手，搬運(yùn)機(jī)械手，以機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)力矩超小為優(yōu)化目標(biāo)，可以通過(guò)自適應(yīng)模擬算法和遺傳算法，求得了機(jī)械手的移動(dòng)超優(yōu)軌跡。
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