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1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克（karel capek）發表了科幻劇本《羅薩姆的機器人》。在劇本中，凱佩克把捷克語“robota”寫成了“robot”，“robota”是奴隸的意思。該劇預告了機器人的發展對人類社會的悲劇性影響，引起了人們的廣泛關注，被當成了“機器人”一詞的起源。在該劇中，機器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動。
《隋書》里曾記載了一個機器人的故事：“……帝猶恨不能夜召，機器人怎么維修，于是命匠刻木偶人，施機關，能坐起拜伏，以像于抃。帝每在月下對酒，庫卡機器人維修，輒令宮人置之于座，與相酬酢，而為歡笑。”機器人（robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。歷早的機器人見于隋煬帝命工匠所營造的木偶機器人，機器人維修，施有機關，有坐、起、拜、伏等能力。 [1] 機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。 [2]
圖1-1 直角坐標型機器人 [3] a.結構簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機器人。 [3] b. 3個關節的運動相互*，沒有耦合，運動學求解簡單，維修機器人攻略，不產生奇異狀態。采用直線滾動導軌后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構件的限制。 [3] d.容易編程和控制，控制方式與數控機床類似。 [3] e.導軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。
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