視覺(jué)定位-蘇州格拉尼視覺(jué)-視覺(jué)定位精度

視覺(jué)測(cè)量的構(gòu)成
視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)要根據(jù)目標(biāo)、任務(wù)、速度、精度、信號(hào)、表達(dá)等條件綜合考量來(lái)設(shè)計(jì)一套完整的測(cè)量系統(tǒng)。
其構(gòu)成如下：
視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)一般由背光源、（雙）遠(yuǎn)心鏡頭、工業(yè)相機(jī)（ccd或cmos）、機(jī)械電氣運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、信號(hào)采集傳輸裝置、圖像算法、計(jì)算機(jī)軟硬件等組成。
光源提供合適的照明，鏡頭將按一定方式運(yùn)動(dòng)或靜止的被測(cè)量對(duì)象成像到工業(yè)相機(jī)靶面上，并將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，通過(guò)信號(hào)采集及傳輸裝置將電信傳送至計(jì)算機(jī)，由計(jì)算機(jī)對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行分析處理，視覺(jué)定位平臺(tái)，得到測(cè)量結(jié)果并輸出控制信號(hào)。這就是一個(gè)完整的視覺(jué)測(cè)量過(guò)程。
伽利略視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)是一個(gè)融合了多種傳感器，以視覺(jué)導(dǎo)航為主導(dǎo)的機(jī)器人定位和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。通過(guò)加載本系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航功能。適用于自動(dòng)巡檢機(jī)器人工業(yè)agv，服務(wù)機(jī)器人等多種應(yīng)用場(chǎng)景。
下面是一個(gè)操作視頻，包含了創(chuàng)建地圖和保存地圖的操作。更詳細(xì)的內(nèi)容可以查看伽利略系統(tǒng)相關(guān)頁(yè)面。
更新：
經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的測(cè)試開(kāi)發(fā)，視覺(jué)定位，我們已經(jīng)開(kāi)發(fā)出一套穩(wěn)定和完善的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)。即伽利略視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)。更詳細(xì)的信息可以看這里
其中相機(jī)的分辨率和幀率主要根據(jù)檢測(cè)精度和檢測(cè)速度來(lái)選擇，通過(guò)計(jì)算檢測(cè)物體的視場(chǎng)大小與相機(jī)與被測(cè)物之間的距離決定合適的分辨率，考慮被測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)速度與檢測(cè)精度要求選擇相機(jī)的幀率。
對(duì)于鏡頭，軸承缺陷檢測(cè)主要需要根據(jù)相機(jī)的*限分辨率來(lái)選取對(duì)應(yīng)的鏡頭分辨率，選擇大于相機(jī)*限分辨率的相機(jī)即可，還需要根據(jù)工作距離與視野計(jì)算鏡頭的焦距，并根據(jù)被測(cè)物體與相機(jī)的距離變化選用合適的景深。在測(cè)量下，視覺(jué)定位原理，要保證測(cè)量精度，除以上參數(shù)的正確選擇之外，可以選擇幾何畸變相對(duì)于普通鏡頭小的遠(yuǎn)心鏡頭，遠(yuǎn)心鏡頭不僅幾何畸變較小，還能減小物體距離變化帶來(lái)的誤差。
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